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星猿哲申请尖端型机器人求解逆运动学解析解的方法和装置专利便于对尖端型机器人的各个关节进行控制

2025-08-02 18:41

星猿哲申请尖端型机器人求解逆运动学解析解的方法和装置专利便于对尖端型机器人的各个关节进行控制

　　金融界2025年8月2日消息，国家知识产权局信息显示，星猿哲科技（上海）有限公司申请一项名为“尖端型机器人求解逆运动学解析解的方法和装置”的专利，公开号CN120395976A，申请日期为2024年01月。

　　专利摘要显示，本发明提供了一种尖端型机器人求解逆运动学解析解的方法和装置，包括：建立机械臂关节坐标系，并根据尖端型机器人的六个自由度配置肩‑肘‑腕结构，由基座至末端分别定义第0～6关节；在尖端型机器人满足6轴均竖直向下时，分别获取第4关节、第5关节、第6关节所对应的关节角度；根据尖端型机器人末端坐标，以及第4关节、第5关节、第6关节对应的关节角度建立逆运动学方程，计算第1关节、第2关节、第3关节对应的角度。从而可以快速求解出尖端型机器人的解析解，便于对尖端型机器人的各个关节进行控制，使得尖端型机器人能够顺利地通过奇异点。

　　天眼查资料显示，星猿哲科技（上海）有限公司，成立于2018年，位于上海市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本8000万美元。通过天眼查大数据分析，星猿哲科技（上海）有限公司共对外投资了2家企业，参与招投标项目7次，财产线条，此外企业还拥有行政许可7个。

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